1. 毕业设计（论文）主要内容：

气动肌肉（Pneumatic muscle）是一种新型的柔性驱动器，具有重量轻、输出功率/重量比大、安全性好、价格低廉和清洁等优点。现在针对一个具有两自由度三根气动肌肉驱动的脚踝康复机器人先设计一个底层控制（比如PID控制），然后在其基础上增加一个上层控制算法来实现简单的人机交互，最后通过上位机软件（Labview）来实现对机器人的实时控制。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

（1）查阅相关文献资料15篇以上（其中近5年外文文献不少于3篇）。

（2）完成开题报告及任务书。

（3）用matlab来对控制方法进行仿真验证可行性，然后在labview里编写控制程序来控制机器人实现人机交互。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

（1）第1－4周：查阅相关文献资料，明确研究内容，了解研究所需理论基础。确定方案，完成开题报告。

（2）第5－6周：熟悉掌握基本理论，完成英文资料的翻译，熟悉相关工具软件的使用。

4. 主要参考文献

[1] jamwalp k, hussain s, ghayesh m h, et al. impedance control of an intrinsicallycompliant parallel ankle rehabilitation robot[j]. ieee transactions onindustrial electronics, 2016, 63(6):3638-3647.

[2]chen s h, lien w m, wang w w, et al. assistive control system for upper limbrehabilitation robot[j]. ieee transactions on neural systems amp;rehabilitation engineering a publication of the ieee engineering in medicineamp; biology society, 2016, pp(99):1-1.

[3] 尹贵, 张小栋, 陈江城,等. 下肢康复机器人按需辅助自适应控制方法[j].西安交通大学学报,2017, 51(10).