1. 毕业设计（论文）主要内容：

相对于传统手工康复，机器人辅助康复具有控制精度高、重复性好、模式多样等突出优点，对于提高康复效率、降低人工劳动强度具有重要意义。本课题拟对一个特定的气动肌肉(Pneumatic Muscles，PMs)驱动的二自由度脚踝康复机器人逆运动学模型和动力学模型进行研究，并设计位置控制算法，实现二自由度脚踝康复机器人的高精度位置控制。利用Simulink对所设计的控制算法进行仿真验证，并通过开发软件Labview、控制器USB7660BD和数据采集卡USB6210实现对脚踝康复机器人的在线控制。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

（1）查阅相关文献资料15篇以上（其中近5年外文文献不少于3篇）。

（2）完成开题报告及任务书。

（3）研究特定的二自由度脚踝康复机器人的逆运动学模型和动力学模型，设计其位置控制算法。利用simulink对所设计的控制算法进行仿真验证，并通过开发软件labview、控制器usb7660bd和数据采集卡usb6210实现对脚踝康复机器人的在线控制。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

（1）第1－4周：查阅相关文献资料，明确研究内容，了解研究所需理论基础。确定方案，完成开题报告。

（2）第5－6周：熟悉掌握基本理论，完成英文资料的翻译，熟悉相关工具软件的使用。

（3）第7－9周：研究特定的脚踝康复机器人的逆运动学模型、动力学模型以及位置控制算法，并实现仿真验证。

4. 主要参考文献

[1] 姚碧涛. 气动肌肉位置控制策略及其驱动并联机器人研究[d]. 武汉理工大学, 2012.

[2] jamwalp k; xie s q; hussain s; et al. an adaptive wearable parallel robot for thetreatment of ankle injuries [j]. ieee/asme transactions on mechatronics, 2014,19(1):64-75.

[3] niujie, yang, qianqian, wang, xiaoyun, et al. sliding mode tracking control of awire-driven upper-limb rehabilitation robot with nonlinear disturbance observer[j]. front. neurol. 2017, 8, 10.