1. 毕业设计（论文）主要内容：

工业自动导引运输车（automatic guided vehicle，agv），是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，属于轮式移动机器人（wheeled mobile robot，wmr）的范畴。

机器人操作系统（robot operating system，ros）是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。

ros的前身是斯坦福大学人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人stair而建立的交换庭（switchyard）项目。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

主要任务：
(1) 在beckhoff驱动器中搭建软plc系统或基于linux ubuntu的ros 1.0开发环境；
(2) 使用软plc系统或ros 1.0对mecanum轮式工业agv进行驱动；
(3) 基于激光雷达传感器实现基础的agv室内导航与自动驾驶；
(4) 撰写毕业设计论文。

要求：
(1) 掌握基于beckhoff驱动器和sick激光雷达的mecanum轮式工业agv的运行原理、软硬件架构和驱动方法；掌握软plc系统或ros 1.0的部署与开发等相关技术；掌握软plc系统或linux ubuntu操作系统的使用方法和基本的python、c 或梯形图编程技术；熟悉slam等室内构图与导航算法的基础内容。

(2) 查阅相关文献资料15篇以上（其中近5年外文文献不少于3篇）。
(3) 完成开题报告及任务书。
(4) 完成不少于12000字的论文的撰写并完成答辩的相关工作。
(5) 在设计中完成不少于12幅图（包括：电路原理图、流程图、结构框图、程序框图等）的描绘或设计。
(6) 完成不低于5000汉字（20000英文印刷符）的教师指定的相关文献的英译汉翻译。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

(1) 第1－3周：查阅相关文献资料，明确研究内容，学习毕业设计研究内容所需理论的基础。

确定毕业设计方案，完成开题报告。

(2) 第4－5周：熟悉掌握基本理论，完成英文资料的翻译。

4. 主要参考文献

[1] Schueftan D S, Colorado M J, Bernal I F M. Indoor mapping using SLAM for applications in Flexible Manufacturing Systems[C]// Automatic Control. IEEE, 2015:1-6.
[2] Zhu S, Guo Q. LADRC-based AGV trajectory tracking controller design and parameter tuning[J]. Beijing Huagong Daxue Xuebao, 2017, 44(4):95-100.
[3] Hajjaj S S H, Sahari K S M. Establishing remote networks for ROS applications via Port Forwarding: A detailed tutorial[J]. 2017, 14(3):172988141770335.
[4] 沈俊. 基于ROS的自主移动机器人系统设计与实现[D]. 西南科技大学, 2016.
[5] 祝甜一. 基于ROS的自主式救援机器人SLAM和导航系统研究[D]. 东南大学, 2015.