1. 毕业设计（论文）主要内容：

随着工业、生活中机器人的需求日益变大,对复杂环境中机器人的避障、路径规划方面的研究是十分必要且具有重要意义的。本项目在ROS系统中搭建仿真平台,将机械臂的模型转化为URDF文件,通过Rviz可视化工具对文件进行处理并显示,通过MoveIt!工具包对处理后的文件进行运动学分析及相关配置文件的构建,将模型文件转换为可以调用并进行路径规划的文件包，并设计一个复杂的环境，最后在ROS系统中对机械臂进行虚拟仿真实验,进行路径规划和控制的研究，以期望找到一种比较优秀的路径规划算法。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

（1）查阅相关文献资料15篇以上（其中近5年外文文献不少于3篇）。

（2）完成开题报告及任务书。

（3）在ros系统中，利用urdf文件对机械臂进行仿真，在rviz环境中设计障碍物以及周围环境，利用moveit工具对机械臂进行路径规划，并比较多种路径规划算法。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

（1）第1－4周：查阅相关文献资料，明确研究内容，了解研究所需理论基础。确定方案，完成开题报告。

（2）第5－6周：熟悉掌握基本理论，完成英文资料的翻译，熟悉相关工具软件的使用。

（3）第7－9周：在ros系统中对机械臂进行建模仿真。

4. 主要参考文献

[1] guezoutdjamal,inamura tetsunari. motion planning of robot manipulator for dynamic andconstrained space with posture enumeration[j]. the abstracts of theinternational conference on advanced mechatronics : toward evolutionary fusionof it and mechatronics : icam,2015,2015.6(0).

[2] wadahisaka,sugiyama tomohiro,kinugawa jun,kosuge kazuhiro. motion planning forassembly task partner robot[j]. the proceedings of jsme annual conference onrobotics and mechatronics (robomec),2017,2017(0).

[3] 张松伟. 基于ros的四轴机械臂运动控制与视觉定位的研究[d].中国科学院大学(中国科学院光电技术研究所),2018.