1. 毕业设计（论文）主要内容：

优傲轻巧、灵活的协作式工业机械手臂 — UR5，几乎可以让一切工作实现自动化。V-REP是一个强大的机器人3D集成开发环境，其具有几个通用的计算模块（逆运动学，物理/动力学，碰撞检测，最小距离计算，路径规划等），分布式控制架构（无限数量的控制脚本，线程或非线程），以及几个扩展机制（插件，客户端应用程序等），它提供了许多功能，可以通过详的API和脚本功能轻松集成和组合。本文使用MTALAB模块，使用V-Rep软件共同操作UR5机械臂，控制机械臂到达一定的关节角度。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

（1）查阅相关文献资料15篇以上（其中近5年外文文献不少于3篇）。

（2）完成开题报告及任务书。

（3）熟练使用matlab和v-rep，实现matlab和v-rep对ur5机械臂的联合仿真。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

（1）第1－4周：查阅相关文献资料，明确研究内容，了解研究所需理论基础。确定方案，完成开题报告。

（2）第5－6周：熟悉掌握基本理论，完成英文资料的翻译，熟悉相关工具软件的使用。

（3）第7－9周：熟练掌握matlab和v-rep的使用，了解相关算法原理。

4. 主要参考文献

[1] cooperative maneuvering in close environments among cybercars anddual-mode cars. milanés, vicente,alonso, javier,bouraoui, laurent,ploeg,jeroen. ieee transactions on intelligent transportation systems . 2011

[2] robot machining: recent development and future research issues[j] .yonghua chen,fenghua dong. theinternational journal of advanced manufacturing technology . 2013 (9)

[3] calibration of ur5 manipulator based on kinematic models binliangyinzhu chengxiaojun zhuhoude liuxueqian wang