1. 毕业设计（论文）的内容和要求

两轮自平衡小车想要控制平衡，是系统以姿态传感器（陀螺仪、加速度计）来检测车身所处的俯仰状态和状态变化率，通过cpu计算出适当数据和指令后，控制系统会根据测得的倾角产生一个相应的力矩，通过控制电机驱动两个车轮朝车身要倒下的方向运动，以保持小车自身的动态平衡。

设计该系统时，要实现双轮小车驱动、自平衡设计，要以单片机为核心构成智能控制系统，采用专用芯片驱动直流无刷电机，用陀螺仪实时检测小车姿态和加速度，并实时进行pid控制调节，输出pwm控制直流电机。

具体的要求如下： 1. 控制车模平衡：了解加速度传感器及陀螺仪作用跟用法，安装好后，通过控制两个电机正反向运动保持车模直立平衡状态。

2. 参考文献

［1］#8194;杨世勇，徐莉苹，王培进．单级倒立摆的ＰＩＤ控制研究［Ｊ］．控制工程， 2007 ，14（Z1） ［2］#8194;马思远，鲁庭勇，张丽君．两轮自平衡车运动姿态的测量和控制［Ｊ］．测控技术， 2015 , 34 (4) ［3］#8194;谭菊，吴益飞，陈扬，等．电磁引论的两轮自平衡移动机器人设计［Ｊ］．华中科技大学学报：自然科学版，2013 , 41 (Z1) ［4］#8194;姜香菊，刘二林．两轮自平衡机器人角度检测数据融合算法［Ｊ］．计算机工程与应用，2013 , 49 (8) ［5］#8194;刘二林，姜香菊．基于卡尔曼滤波的两轮自平衡车姿态检测［Ｊ］．自动化与仪器仪表，2015（2） ［6］#8194;杨凌霄，李晓阳．基于卡尔曼滤波的两轮自平衡车姿态检测方法［Ｊ］．计算机仿真， 2014 ，31（6） ［7］#8194;郑慧伟，崔坤．卡尔曼滤波在二轮自平衡车直立控制中的应用［Ｊ］．微型机与应用，2014 ，33（17） ［8］#8194;付梦印，邓志红．Ｋａｌｍａ滤波理论及其在导航系统中的应用［Ｍ］．北京：科学出版社，2003 ［9］霍亮.两轮自平衡电动车的关键技术研究[D].哈尔滨工业大学， 2010 ［10］王俊，许林，岳东，李德亮.基于CCD的两轮自平衡智能车系统设计[J].信息技术，2013（8）

3. 毕业设计（论文）进程安排

2018-12-21~2019-01-06 任务学习 2019-01-07~2019-01-12 开题，确认为两轮自平衡车系统设计 2019-01-13~2019-04-10 详细方案设计，确定硬件部件，研究PID算法，了解stm单片机，组装车模 2019-04-10~2019-04-20 软件仿真 2019-04-21~2019-05-01 软硬件联合功能调试 2019-05-02~2019-06-02 撰写毕业论文 2019-06-03~2019-06-10 查漏补缺，PPT制作，准备答辩