1. 毕业设计（论文）主要内容：

机器视觉一个主要任务是从摄像机摄取场景中的二维图像信息来识别三维形状和位置信息，最终将这些图像信息用于实际应用中的测量和定位控制，而图像信息的获取可以从单目摄像机、双目摄像机或多目摄像机中获得。摄像双目立体视觉的基本原理主要是基于图像视差原理，即由两个摄像机从两个不同视点角度同时获取两幅数字图像，或者由单目摄像机在不同时刻从不同角度获取三维空间场景景物的两幅数字图像，然后通过视差获取三维场景中景物的三维几何信息，重建周围景物的三维立体形状。

双目视觉在工业机械臂上的应用是工业机械臂拥有智能化的一个重要标志，基于视觉的工业机械臂控制系统的基本原理就是通过成像设备获取机器人作业空间中物体的三维位置或姿态信息，这些信息用于工业机械臂进行分析、理解和动作的输入信息，最后让机械臂自动执行特定的任务。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1．查阅不少于15篇的相关资料，其中近五年外文文献不少于3篇，完成开题报告。

2.了解双目定位技术的相关基础知识。

3．掌握双目定位技术的原理及特性。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

1-3周：查阅相关文献资料，熟悉题目含义及基本研究内容，撰写开题报告。

4-9周：完成相关理论知识的学习与研究，对定位及机械臂控制的关键技术进行学习。

10-14周：对双目定位的主要算法进行实现，以及实现对机械臂的控制。

4. 主要参考文献

1．刘保朝.基于双目视觉的六自由度工业机器人控制系统研究.工业仪表与自动化装置.2017,第4期,p72-76.

2. smith, at. binocularvision: joining up the eyes. current biology, 2015.

3.古炜豪,秦广明,周诗豪,金月,孙振宇,钟泽宇.基于双目定位的番茄采摘系统设计.中国农机化学报,2016, 第37卷,第11期,p135-138.