1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1 研究的目的及意义

焊接是制造业中传统的重要加工工艺方法之一,应用领域非常广泛。随着现代信息化、自动化技术的发展,焊接自动化与智能化已经成为必然趋势,尤其是对于大口径、厚管壁的油气管道。由于大型油气管道焊接一般都在野外作业,地形地貌复杂,焊接环境较差,管道移动困难,所以焊接施工难度很大。但是其对焊接质量的要求高,因为焊接质量的好坏直接关系到管线以后使用的安全性,所以依靠传统手工焊接已经不能满足焊接需求,而管道全位置自动焊接技术的使用越发广泛。现有管道全位置自动焊接技术已经取得一定的发展成果,手臂式焊接机器人、基于焊接轨道的移动式焊接小车等都已经在现实工程中得到一定应用。但是手臂式焊接机器人活动半径易受限,而轨道式焊接小车受焊接轨道尺寸及安装等问题的限制,主要适用于小口径管道,因此无导轨式移动焊接自动化技术更能适应未来大口径油气管道焊接的需要。

现代科学技术手段的发展，直接使焊接技术发生了革命性的发展，传统的手工焊接技术已经逐渐被智能化机器人焊接技术所取代。随着智能化机器人焊接技术应用的越来越广泛，势必会在不久的将来成为制造业的主流焊接技术。未来的焊接机器人将不再是按照实现编程的程序进行按部就班的流水线工作，其智能化程度势必会得到大幅度提升，可以同时完成多重任务。未来智能化焊接机器人的发展方向将是高度智能和全面性的提高。

2. 研究的基本内容与方案

2.1 基本内容

本文研究的只能管缝焊接系统，通过焊缝跟踪传感器和位移电位传感器，自动控制行走机构在导轨上进行管缝定位并实现焊接。

根据智能管缝焊接系统的设计原理及其工作过程，本设计拟采用有轨道式移动焊接技术作为主要设计技术方案。焊接智能控制系统主要包括焊枪行走控制、跟踪调节、摆动控制和送丝及电源控制。

3. 研究计划与安排

第1－3周：查阅相关文献资料，明确研究内容，了解研究所需理论基础。确定方案，完成开题报告。

第4－5周：熟悉掌握基本理论，完成英文资料的翻译，熟悉开发环境。

第6－9周：编程实现各系统功能，并进行仿真调试。

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 管道全位置自动焊接系统研究，李珊珊，《山东大学学报》2014

[2] 智能化机器人焊接技术研究进展，谢军涛，《中国机械》2014

[3] yu h w, xu y l, lv n, et al.arcspectral processing technique with its application to wire feed monitoring inal-mg alloy pulsed gas tungsten arc welding[j].journal of materials processingtechnology, 2013 (213) :707-716