自1959年第一台工业机器人诞生以来，工业机器人的数量在世界范围内不断增长，其应用范围也在不断增大，而焊接用机器人的数量，则占据了工业机器人总数的一半。焊接机器人发展至今，已经形成的第三代智能焊接机器人可以根据所装有的多种传感器分析客观环境进行自行编程，具有很高的适应性，从而使得焊接工业的自动化水平得到显著的提升。经过60年的飞速发展，焊接机器人广泛应用于汽车工业、船舶、航空航天、机械加工等诸多制造行业相关领域，是衡量一个国家制造水平的重要标准之一。

在国外焊接机器人研究与应用大力发展的同时，特别是20世纪90年代以来, 随着我国国民经济连续快速的增长，一些骨干企业加紧进行技术改造,用先进设备武装自己，在机器制造业中焊接机器人的数量也急剧增加，形成一股“机器人热”。这些变化极大地推动了国内目前对焊接机器人的应用研究。

从目前国内外对焊接机器人技术研究来看，焊接机器人技术研究主要集中在焊缝跟踪技术、多台焊接机器人及外围设备的协调控制技术、机器人专用弧焊电源技术、焊接机器人系统仿真技术与机器人用焊接工艺方法5个方面。

而焊接的工艺方法对焊接质量的影响尤为重要。目前弧焊机器人普遍采用气体保护焊方法，主要是熔化极气体保护焊，即富氩混合气体保护焊和熔化极(脉冲)脉冲-氩弧焊；其次是钨极氩气保护焊，等离子弧焊、切割及机器人激光焊数量有限、比例较低。国外先进国家的弧焊机器人已较为普遍的采用高速、高效气体保护焊接工艺，如双丝气体保护焊、T.I.M.E焊、热丝TIG焊、热丝等离子焊等先进的工艺方法，这些工艺方法不仅有效地保证了优良的焊接接头，还使焊接速度和熔敷效率提高数倍至几十倍。

机器人焊接的显著优点在于通过提高焊接自动化程度来提高焊接的效率，同时在一定程度上减轻了工人的劳动强度，在大批量生产中能大幅降低施工成本，是一种更加经济的焊接方式。

而在地形复杂、施工条件差，如高温、水下、易触电的焊接条件下，使用机器人进行焊接能够在最大程度上保障操作人员的安全，因为操作人员本人不需要自身进入施工区域，能显著降低焊接过程中给工作人员造成的损害。

综上所述，进行焊接机器人相关的研究在当前机械制造行业中具有十分重要的意义。

2. 研究的基本内容与方案

2.1 基本内容

1．文献调研，了解国内外相关研究概况和发展趋势，了解机器人焊接相关技术及机器人焊接的优点与前景，了解选题与社会、健康、安全、成本以及环境等因素的关系；

2. 观察并分析不同焊接参数下，焊缝截面形状及截面积的大小变化，总结工艺参数对焊缝成型的影响规律；