1.1研究背景意义 机器人是自动执行工作的机器装置。

它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。

它的任务是协助或取代人类工作，是为人类生产活动提供必要服务的一种融合多种高技术的集成体。

人型化的机器人拥有着人体手臂一样的双臂系统，而双臂能否协调操作是提高系统操作能力、负载能力、可靠性及扩展操作空间的有效途径。

其中，仿人机器人作为当今机器人研究领域最为前沿的热点之一, 它集机械、计算机、传感器、控制技术及人工智能等多门学科于一体,反映了一个国家的智能化和自动化研究水平,代表着一个国家工业制造水平[1]。

从一方面来讲，为了产生机器人运动的轨迹，必须建立机器人运动学模型，计算机器人的位置和姿态及各个关节的转角[2]。

从另一方面讲，机器人双臂在整个机器人研究过程中起着十分重要的作用，如同人类的手臂在人体中所扮演的角色一样重要。

研究机器人手臂运动的轨迹规划对于提高机器人任务的完成能力具有更大的意义，对于人类生活环境的影响更深。

机器人在运动学方面的研究是机器人运动规划和轨迹控制的理论基础。

而机器人手臂的运动规划问题是核心问题，在满足机械臂运动学约束、动力学约束条件的前提下，机械手臂运动轨迹的好坏决定机械手臂好坏。