文 献 综 述 一、 课题研究背景、目的和意义 随着我国机器人技术的不断发展和工业生产效率的不断提高，码垛机器人在生产中的应用越来越普遍。

所谓码垛就是按照单元集成的思想，把单一零散的物品按照特定的要求堆码成垛，从而实现物料的存储、搬运、装卸、运输等物流活动。

随着科学技术在工业领域的不断推广，码垛机器人取得了快速的发展。

码垛机器人凭借它独有的柔性工作能力，较小的占地面积，能够同时处理多种复杂现场操作等特点，越来越受到市场的欢迎。

近年来，码垛机器人不只是简单地替代了人类的劳动，而是成为了兼有人类对工作现场的分析、判断、决策能力和机械高精度、长时间持续工作能力的结合体。

如今，人们更是对码垛机器人提出了新的要求,即在频繁启停和高速运行状态下，末端执行器都能够准确地按照预定轨迹到达目标点；在末端定位约束确定的前提下，尽可能地提高机器人运动速度和加速度，从而显著地减少操作时间，提高工作效率；适应更多复杂任务的变化。

码垛机器人控制系统作为码垛机器人最为重要的组成部分,对码垛机器人功能的实现，运动精度的保障起到了决定性作用。

因此，进一步开展对码垛机器人控制系统的研究，对于提高码垛机器人的工作性能，以及推动码垛机器人更广泛地走向市场具有重要的意义。

针对这样的生产需求和技术现状，本文将主要研究码垛机器人控制系统的开发。

二、 机器视觉识别分拣系统的现状 2.1国内研究现状 我国对工业机器人的研究和应用起始于上个世纪 70 年代，同发达国家相比较晚。