1. 毕业设计（论文）的内容和要求

三维坐标测量是现代机械和仪器工艺中重要的检测技术，目前三维坐标测量系统有很多，但成本过高，对于小范围内的应用较差。

本此设计采用基于超声波测距的三维定位技术，实时获取人的位置，从而实现小车的自动跟随。

设计主要包括超声波测距模块、无线通信模块、单片机控制模块，具体任务如下： 1.了解超声波测距、定位算法基本原理，确定超声波三维定位系统，控制定位误差在1cm左右 2.实现小车固定角度转向，以及减小小车改变运动状态的反应时间 3.对超声波三维定位系统进行仿真，并加以修改减小误差 4.完成整体电路的搭建，并进行调试，验证小车的功能 5.撰写毕业论文

2. 参考文献

【1】范逸伦.自动跟随机器人研究及其测试系统开发[J].哈尔滨工程大学.2018 【2】徐敬成，凌云，李明，侯文浩.新型直流电机PWM调速装置设计[J].新型工业化.2018 【3】MoteTrack: a robust, decentralized approach to RF-based location tracking[J] . Konrad Lorincz,Matt Welsh. Personal and Ubiquitous Computing . 2007 (6) 【4】LATEST PROGRESS OF FAULT DETECTION AND LOCALIZATION IN COMPLEX ELECTRICAL ENGINEERING[J] . Zheng Zhao,Can Wang,Yagang Zhang,Yi Sun. Journal of Electrical Engineering . 2014 (1) 【5】刘伟丽.自动跟随小车控制系统[J].长春理工大学.2013 【6】张强.多目标室内超声波三维定位系统的研究[J].南京师范大学.2018 【7】韩新立.三维超声定位系统设计与实现[J].吉林大学.2013 【8】熊春山，彭刚，黄心汉,王敏.基于超声测距的三维精确定位系统与设计[J].自动化仪表.2001 【9】蒋超，朱春生，赵淼，朱永红.互联网超市购物车自动跟随系统的原理及算法[J].电子技术与软件工程.2018 【10】焦蔚然.可自动跟随的智能箱包的概念与设计[J].电子技术与软件工程.2018 【11】陈峰，沈浦兵，黄春豪，樊忆诚，石磊.”跟屁虫”智能车的设计[j].数字技术与应用.2015 【12】徐跃.基于超声波测距的机器人定位与避障[J].齐鲁工业大学.2013

3. 毕业设计（论文）进程安排

2019-12-25～2018-01-05查阅文献，了解三维定位技术，确定系统的整体框架 2019-01-05～2019-01-20相关英文文献翻译，毕业设计开题 2019-01-21～2019-02-21查阅文献，了解超声波测距、三维定位以及小车运动模式控制相关的实现方式，比较分析方案的优缺点 2019-02-22～2019-03-01确定自己的设计方案。

2019-03-02～2019-03-12完成超声波测距模块的硬件搭建，并测试测量效果 2019-04-01～2019-04-15用MATLAB检验定位算法，完成超声波三维定位系统的搭建，并用MATLAB软件进行仿真 2019-04-16～2019-04-30完成对整体电路的搭建，并调试，检验小车的自动跟随效果 2019-05-01～2019-05-11根据调试结果，分析系统的稳定性，对设计加以完善 2019-05-12～2019-06-12撰写毕业论文