1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1目的及意义

“新零售”的概念：“纯电商时代将要过去，未来没有电子商务，只有线上线下和物流结合的新零售”。

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究内容、及目标

视觉slam主要分为几个模块：数据采集、视觉里程计(visual odometry)、后端优化、建图(mapping)、闭环检测(loop closuredetection)。由于slam系统过于庞大，这里我们只研究数据采集和视觉里程计的构建。

3. 研究计划与安排

第1-3周 进行文献查阅、文献翻译、工具的熟悉，并撰写开题报告；

第4-5周 进行slam视觉里程计软件环境的搭建；

第6-9周 选定实验环境，采集实验图片或者视频流，进行初步的图像处理，通过实验对比分析特征点匹配法、对极几何、三角测量、直接线性变换和bundle adjustment、svd方法、直接法等方法在相机位姿估计中的优和劣以及各种方法适合的场景，从而选定相应的方法，并设计出视觉里程计；

4. 参考文献（12篇以上）

[1] kendall a, grimes m,cipolla r. posenet: a convolutional network for real-time 6-dof camerarelocalization[j]. 2015, 31:2938-2946.