1. 研究目的与意义（文献综述）

在目前研究得正火热的人工智能中，机器视觉是快速发展的一个方向。机器视觉的本质就是用机器代替人眼进行测量与判断，通过图像摄取装置将被摄取目标转换为图像目标，传送给专门的图像处理系统，得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号;图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。

通过研究机器视觉，我们可以实现许多人工观测实现不了的功能：

·机器视觉具有准确性与客观性，对于任一的观测对象，机器能够准确地反映被观测对象的特征，而不会因为观测人员的经验、身体状态等主观因素影响到观测结果。

2. 研究的基本内容与方案

本次毕业设计我将使用c 编程语言，引入pcl库，在visual studio上实现一套算法系统，利用法向量直方图（hono）的思想检测三维点云数据中的关键点，并且验证所检测的关键点具有好的可重复性与鲁棒性。

设计方案：

1、设立邻域半径rhono，对每一属于输入点云的点pi，将领域的点pj的坐标与之相减得到向量，通过计算邻域协方差矩阵的最小特征向量得到pi点的法向量ni，将得到的pi点的法向量ni与邻域所有点pj的法向量nj进行计算，得出pi点与邻域点pj的法向量之间的角度θ。

3. 研究计划与安排

1.第1-3周：查阅相关文献资料，明确研究内容，了解研究所需资料。确定方案，完成开题报告。

2.第4-7周：平台系统设计。

3.第8-11周：程序编写。

4. 参考文献（12篇以上）

[1] sai manoj prakhyaa, bingbing liub,#8727;, weisi lina.detecting keypoint sets on 3d point clouds via histogram of normal [j] .orientations.pattern recognition letters 83 (2016) 42–48

[2]杨绪峰、林伟、延伟东 .采用热核特征的sar图像目标识别 [j]. 红外与激光工程 2014.11.

[3] t. fiolka, j. stückler, d.a. klein, d. schulz, s. behnke, sure: surface entropy for distinctive 3d features, in: spatial cognition viii, springer, 2012, pp. 74–93