无人驾驶汽车路径跟踪控制设计与研究开题报告
2020-02-20 09:59:23
1. 研究目的与意义（文献综述）
进入21世纪以来，随着经济社会的快速发展，汽车保有量不断攀升，由此也带来了一系列的负面问题。
首先，据联合国的统计数据显示，我国每年因交通事故死亡的人数超过20万人。
而在对交通事故原因的分析中发现：在构成交通事故的人、车、交通环境三要素中，人由于驾驶经验技能不足、酒驾以及性格特征上的弱点，占到了事故原因中的比重达到了55%-90%。
2. 研究的基本内容与方案
2.1研究（设计）的基本内容
在智能车辆的研究中，主要涉及三个主要问题：环境传感感知，路径规划和决策和轨迹跟随控制。路径规划和轨迹跟踪则是智能汽车的关键技术。当下，国内外已经对这两方面有了大量研究。毕业设计的内容首先是在查阅文献之后对现有的路径规划方法和轨迹跟随控制设计进行研究分析对比，明确不同算法，设计的优缺点。其后建立合理的整车运动模型，在该模型基础上对现有规划算法提出优化方案，并在现有轨迹追踪理论基础上进行追踪控制器的设计，最后在matlab和carsim软件中进行联合仿真验证。
2.2 研究（设计）的目标
3. 研究计划与安排
| 周 次【2019】 | 工 作 内 容 |
| 毕业实习周 （2019.1.6~1.18） | 赴校外实习、搜集设计资料，并提交实习日记、实习报告。 |
| 毕业设计预备周 (2019.1.3-2019.1.18） | 确定指导教师人选，对未选好导师的学生进行调剂分配。确定选题志愿、校内搜集资料、消化资料。 |
| 1~ 2 （2.18~3.1） | 学生提交文献检索摘要。撰写开题报告。并完成网上提交开题报告。整理论文提纲、设计概要。 |
| 3~ 4 （3.4 ~ 3.15） | 进行外文翻译，并提交外文翻译译文。 |
| 5~ 6（3.18~ 3.29） | 设计类，下达绘图任务，开始绘图。 研究类，制定试验方案或下达编程任务，开始试验及编程。 |
| 7~ 8（4.1~ 4.12） | 继续完成绘图、试验或编程任务； 撰写毕业设计说明书（设计类）或论文（研究类）。 |
| 9 ~ 11（4.15~ 4.26） | 完成绘图、试验或编程； 完善毕业设计说明书、毕业论文； |
| 12（4.29~ 5.10） | 网上提交毕业设计说明书、毕业论文、绘图等附件材料； 提交答辩申请。 |
| 13~14（5.13~ 5.24） | 教师审阅毕业设计说明书（设计类）或论文（研究类）和（图纸），审查确定学生答辩资格并予以公示。 |
| 15（5.27～5.31） | 根据评阅意见修改毕业设计说明书、毕业论文，并网上提交；准备答辩PPT。 |
| 16（6.3~ 6.7） | 毕业设计答辩。 |
| 备注： | 此表是拟定时间。如有变化，以实际为准。 |
4. 参考文献（12篇以上）
[1] 王富奎, 高动态环境下智能车局部路径规划研究[d]. 四川，电子科技大学. 2018.
[2] 周伟，李军, 自动驾驶车辆避障路径规划研究综述[j]. 汽车工程师, 2018(05): p. 55-58.
[3] 赵克刚，郭泉成，裴锋，梁政焘., 基于最优控制的智能车轨迹跟踪算法[j]. 机械与电子, 2018. 36(07): p. 76-80.
