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题目：圆柱坐标浇铸机器人设计

摘要:

本次毕业设计设计了圆柱坐标铸造机器人。该机构可实现直线方向、旋转方向、升降、伸缩和腕部旋转两部分同时运动。在PLC可编程序控制器的作用下，完成铸造操作的动作。在设计过程中，采用液压驱动实现直线运动，包括横梁液压缸的水平运动和升降液压缸的垂直运动。旋转运动采用齿轮齿条结构，齿条通过驱动齿条旋转。可以精确定位工件的位置，按要求转移工件。该结构实施简单，整体结构紧凑，可替代人手的繁重劳动，显著降低工人劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。

关键词：PLC（可编程逻辑控制器），圆柱坐标，液压系统，浇铸机器人

CYLINDRICAL COORDINATE ROBOT

ABSTRACT

This graduation design designed a cylindrical coordinate casting robot. This mechanism can realize the movement of two parts at a time in a linear direction, a rotation direction, lifting, telescoping, and wrist rotation. Under the action of PLC programmable controller, it can complete the action of casting operation. In the design process, linear movements are hydraulically driven, including horizontal movements of the beam hydraulic cylinders and vertical movements of the lifting hydraulic cylinders. Rotary movements use the rack and pinion structure, and the racks are rotated by driving the racks. The position of the work piece can be accurately positioned, and finally the work piece can be transferred according to requirements. The structure is simple to implement and the overall structure is compact, which can replace the heavy labor of human hands, significantly reduce the labor intensity of workers, improve labor conditions, increase labor productivity and automation level.

KEYWORDS: PLC（Programmable Logic Controller），Cylindrical coordinate ，Hydraulic system, casting robot

1. 前言

机器人技术的发展，可以说是科学技术发展共同的一个综合性的结果，同时，也是为社会经济发展产生了重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。另一方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，人类的发展随着人们逐渐的这种社会发展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中,需求能够解放人的一种工具。那么这种工具就是代替人们去能够从事复杂和繁重的体力劳动，实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的一个客观需要。另一方面，人们有各种各样的好的想法，它也归功于电子技术，计算机技术以及制造技术等相关技术的发展而产生了提供了强大的技术保证。