全文总字数：2292字

1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等

理论上迭代学习控制能够完全消除被控系统的可重复误差，实现对于理想输出轨迹的完美跟踪。

但在实际生活应用中，迭代学习算法却存在着一些问题，使得理想情况难以实现。

首先，系统的非重复误差在实际应用中难以避免，例如在测量误差，随机扰动时，就会出现上述情况，但是迭代学习控制对于这些非重复误差却无能为力。

2. 参考文献（不低于12篇）

[1] 樊晓平, 杨晓峰. 非线性系统开闭环 pd 型迭代学习控制及其在机器人中的应用[j]. 长沙铁道学院学报, 2002, 20(1): 78~84.

[2] 林辉, 王林. 非线性系统闭环 p 型迭代学习控制的收敛性[j]. 控制理论与应用, 1995, 12( 6): 742-746.

[3] 皮道映, 孙优贤. 非线性时变系统开闭环 p 型迭代学习控制的收敛性[j] . 自动化学报, 1999, 25 (3) : 351-354.