无人驾驶汽车纵横向耦合控制特性研究开题报告
2021-03-15 20:24:23
1. 研究目的与意义（文献综述）
1.1目的及意义
自世界上第一辆自动行驶的马车出现到现在，已经经过了上百年，短短百年时间里，汽车已经从原来的代步工具变成了人们生活的一部分，汽车已经成为一种文化，然而汽车的快速发展也带来了一定的问题。2012年我国总共发生204196起交通事故，造成59997人死亡、224327人受伤，直接财产损失11.7 亿元；2014 年一季度，全国发生 40283起涉及人员伤亡的道路交通事故，造成10575人死亡、直接财产损失 2.1 亿元[１] 。在国外2008年美国交通事故发生5811000起，导致37423人死亡，日本发生 913245起交通事故，导致5155人死亡；在2012年美国单是公路上死亡的人数就达到 33561人[２－３]。据统计，连续十年内我国发生交通事故的数量处在世界第一，调查显示发生交通事故的大部分原因是由于人为操作不当造成的。事故发生时司机反应迟钝或操作不当是事故发生的主要原因，发生交通事故往往会引起交通的拥阻[４]。
我们知道在一些工厂，都已经开始采用智能机器人来代替普通工人进行工作，因为机器人是由程序来控制的，出错率远远低于人工操作，因此性价比极高，既然如此，为何不能开发出一款由程序控制的汽车来代替一般的人工驾驶，即无人驾驶汽车。
2. 研究的基本内容与方案
2.1基本内容
（1）了解车辆动力学及控制理论基础知识；（2）基于matlab平台，实现轨迹跟踪控制算法设计；（3）搭建matlab prescan仿真平台，验证所开发控制算法的可行性；（4）研究无人汽车的车速、预瞄点数目、及预瞄点距离对车辆控制系统动态响应的影响。
2.2研究目标
3. 研究计划与安排
| 周 次（时间） | 工 作 内 容 |
| 2016.12.29-2017.1.6 | 学生在系统中填写选题志愿，指导老师和学生双选。 |
| 毕业设计预备周 2017.1.9-2017.1.13 | 教师确定指导人选，对未选好导师的学生进行调剂分配。确定选题志愿、校内搜集资料、消化资料。 |
| 1（2.20~ 2.24） | 阅读参考文献，整理文献检索摘要。 |
| 2-3（2.27~3.10） | 赴校外实习、搜集设计资料，并提交实习日记、实习报告。 |
| 4（3.13~3.17） | 学生提交文献检索摘要。撰写开题报告。并完成网上提交开题报告。整理论文提纲、设计概要。 |
| 5~ 6（3.20 ~ 3.31） | 进行外文翻译，并提交外文翻译译文。 |
| 7~ 8（4.3~ 4.14） | 绘图，撰写毕业设计说明书（设计类）或论文（研究类）。 |
| 9 ~ 11（4.17~ 5.5） | 撰写毕业设计说明书（设计类）或论文（研究类），绘图。 |
| 12（5.8 ~ 5.12） | 完成绘图，并完成网上提交毕业设计说明书 |
| 13（5.15 ~ 5.19） | 学生书面提交毕业设计说明书、图纸或论文，并打印成册。并书面提交答辩申请，并作答辩准备； |
| 14（5.22~ 5.26） | 教师审阅毕业设计说明书（设计类）或论文（研究类）和（图纸），审查确定学生答辩资格并予以公示。 |
| 15（5.29~ 6.2） | 毕业设计答辩。 |
4. 参考文献（12篇以上）
[1] 中国汽车工业协会[eb/ol]. http://www.caam.org.cn/.
[2] 交通运输部 中国交通运输统计年鉴[j]. 北京: 人民交通出版社, 2014.
[3] 张爱红,龚标,俞春俊,高岩. 中国道路交通事故深度调查方法体系研究[a]. information engineering research institute, usa. proceedings of 2013 3rd international conference on applied social science(icass 2013) volume 4[c].information engineering research institute,usa:,2013:6.
