文 献 综 述

三轴运动平台如今应用广泛，不近会应用在测试、点胶机、自动化生产设备等类的行业，还可以根据客户的需求，改装成简易的机器人，从而进行作业。这种机器人设计、安装及维修都很简单方便。

我国在转台领域的开发起源于二十世纪六十年代，但是我国在这方面的进步迅速，正在逐步追赶国际前沿水平。

利用Pro/e软件进行三轴平台的设计及装配并模拟运动，不但简便易行，而且效果突出，既可以将平台的具体细节表现的很清楚，又可以将其各部分的配合关系表达清晰，从而使人们在计算机屏幕上就可以详细地了解平台的造型特点和运动关系，又能对部件在现实环境中的运动进行建立，评估和优化，以便最佳满足工程需求。在三轴平台的研究设计中,通常采用三维设计方法,利用Pro/E对其进行三维实体建模及装配设计,并通过动态仿真和干涉分析,以验证设计方案的可行性。该方法提高了产品的设计质量和设计效率,为产品的结构优化设计提供了有效的途径。

文献[1-3]以一三轴运动平台为研究对象,针对该运动平台的要求,提出了以两轴轮廓误差估算法为基础，用轮廓误差为直接控制目标是保证这个三轴运动平台精密运动的重要方法。

文献[4]建立了一个三维的系统空间轮廓误差模型，提出了用交叉耦合的控制方式来控制该系统，将之应用于这个三轴系统。

文献[5]提出了一个适用于多轴运动系统的等效误差方法，且能被应用于非线性的系统当中。

文献[6]提出了具有模糊逻辑速度调节的前馈的反馈控制器，从而实现对该三轴运动平台的轮廓控制。

文献[7] 提出了一个目前三轴平台的发展现状。目前的高精度控制平台大都采用数字化控制的方式。目前的数字化控制的方式相对于模拟控制的方式，会有精度高、稳定性好、集成度好、通用性好等优点。但是同时也会有一些不足，比如说采样延时和数字量化会引入误差等，但是这些可以通过一些措施来解决。

文献[8] 说明了2007年长春工业大学成功研制出了一种大功率三轴电动仿真转台，具有方便控制和简单的结构的特点。他的控制系统是Windows系统平台，只用了一台工控机和相对应的接口卡实现度三轴转台的监控管理和伺服控制，从而取代了用上、下位机所形成的两层控制结构的集散式的控制结构。