1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述

课题的目的和意义：

机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。机器人技术作为二十一世纪非常重要的技术，与网路技术、通信技术、基因技术、虚拟现实技术等一样，属于高新技术。它涉及的学科有材料科学、控制技术、传感器技术、计算机技术、微电子技术、通讯技术、人工智能、仿生学等等很多学科。机械臂作为机器人最主要的执行机构，对它的研究越来越受到工程技术人员的关注。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

本课题为三自由度机械臂系统设计及控制（5公斤负载），根据要求完成三自由度机器人手臂机械系统设计及控制系统选型设计工作。机械部分参照相关资料和实验室实验装置简易模型进行设计，控制部分参照实验室实验装置进行。根据工作状况完成电机及控制系统选型，编写相应的控制程序，完成控制系统的调试。画出控制系统框图和原理图，完成设计任务。

机械部分 机械臂的任务是将目标物从a点移到b点。根据实际情况，机械臂要实现的动作有：机械臂下降，机械臂夹取工件，机械臂上升，机械臂向右移动，机械臂下降，机械臂松开工件，机械臂上升，机械臂向左移动。机械臂到达各个位置的时候，相应的控制器检测相应行程开关的通断，进而作出相应的动作进行控制。

对于机械臂来说，其中一个比较麻烦的事就是如何确定目标在哪里，也就是定位目标，经过一段时间的研究，随着传感器技术的发展，这一类难题也慢慢得到解决。传感器能够反映机械臂的动态，及时形成有效信息并将其反馈到处理中心，中央处理中心并做出及时的分析计算，作出相应的动作，控制目标。对于机械臂作业对象来说，其外形各不相同，随时都会遇到不同的情况，但机械臂能够通过传感器，准确地判断目标的位置，并准确地确定加持部位，将目标物送往下一道程序流程，在车间中，可以采用机械臂操作，实现无人车间，目前也取得喜人的成果。