文 献 综 述

一．研究意义

随着社会经济的飞速发展，各行各业队降低工人的劳动强度并提高劳动生产率的要求越发迫切。尤其是在物流、运输行业、军事等劳动强度大或者危险系数高的行业，仅靠人力很难现代社会发展的要求。传统的手动控制小车已经不能满足需要，所以自动往返小车也就应运而生。自动往返小车是一种集机械、电子、自动控制、计算机技术于一体的高技术工业自动化系统，广泛应用于机械制造、汽车装配、冶金、焊接、物流以及其他特殊场合。智能小车的研究及相关产品开发也将有利于我国在此领域技术发展与进步。因此，研制一种智能，高效的智能小车控制系统具有重要的实际意义和科学理论价值。

综上所述，本着节约资金、降低成本、提高生产效率、保障人身安全，小车的硬件与软件设计对工业发展有极其重要的作用。

二．研究现状

智能小车的发展主要是在自动化控制领域，一些大中专院校为了培养学生动手及编程能力，同时提高学生的兴趣，为智能小车控制领域提供了环境。同时一些比较大型的比赛，如全国电子设计大赛开始采用这类的题目，虽然都是用小车，但是控制方式都是不一样。在智能小车现今发展最好的当时飞思卡尔举行的比赛。采用先进的摄像头采集黑线线路，此时要求芯片的运算速度是非常高的。其他的一些黑线检测题目，都加了其他的一些要求，如两辆小车交叉抢跑等。在一些工业场合，也使用智能小车进行作业，智能车辆是集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，是智能交通系统的一个重要组成部分。它在军事、民用、太空开发等领域有着广泛的应用前景。本次设计对智能小车的控制系统进行了研究，设计实现一个基于路径规划处理的智能小车控制系统。无容置疑，机电一体化的培养不论是在国外还是国内，都开始重视起来，主要表现在大学生的各种大型的创新比赛，比如：亚洲广播电视联盟亚太地区机器人大赛（ABU ROBCON）、全国大学生”飞思卡尔”杯智能汽车竞赛等众多重要竞赛都能很好的培养大学生对于机电一体化的兴趣与强化机电一体化的相关知识。同时一些自动避障小车也逐渐出现在我们周边，这些小车由车架、主控模块、电源模块、感测模块、电机驱动模块等组成，其中主控模块选用AT89C52单片机，驱动模块采用L293D驱动芯片，感测模块采用红外传感器。通过多个超声波发送脉冲检测与障碍物间的距离，控制方向舵机进行转向，实现小车的避障功能。但很现实的状况是，国内不论是在机械还是电气领域，与国外的差距还是很明显的，所以作为机电一体化学生，必须加倍努力，为逐步赶上国外先进水平并超过之而努力。为了适应机电一体化的发展在汽车智能化方向的发展要求，提出简易智能小车的构想，目的在于：通过独立设计并制作一辆具有简单智能化的简易小车，获得项目整体设计的能力，并掌握多通道多样化传感器综合控制的方法。

国外研究方面，从人工控制到自动化控制经历了漫长的过程，从模拟实验到实际控制，经过多年的发展如今国外的自动机械已经形成了独立完整的体系，成为机械制造的重要分支，产品种类繁多，自动化程度高。工业控制小车在车间随处可见，穿梭于车间的各个地方，逐步形成了无人化的工厂。这种自动小车控制精度和生产效率都很高，但是它需要独立的机械和电气机构，占用空间大。智能小车采用人机结合的方式，实现对智能车辆的安全控制。有些机构还对使用智能车辆的使用意图进行了调查研究。

三．发展趋势

智能小车也可广泛用于军事侦察、侦探和矿产开采等不便人为工作的地方，只要对某些硬件和软件部分稍作修改，不仅可用于工业生产，也可应用于军事反恐、警察维和等领域，从而达到最大限度的避免人员伤亡，保存战斗实力的目的。因此，具有重要的军事和经济意义。随着汽车工业的发展，其与电子产业的融合速度也显著提高，汽车开始向电子化、多媒体化和智能化方向发展。随着车辆功能的逐步发展和完善，各种传感器信息的采集与处理，各种控制算法的设计与实现等软件设计要求变得十分复杂。如果有像windows车载软件系统平台，提供统一的应用软件接口，将大大降低系统实现难度。因此，在这方面的研究是持续的也是必须的。各种传感器之间取长补短，单一的传感器已经无法满足需要，而复合型传感器价格昂贵，且难以实现。例如利用超声波、雷达等传感器测距快速敏捷的特点，完成障碍物扫描，确定其大致的方位，然后利用CCD低成本、高信息量的特点。在确定的范围内识别目标类型。

四．总结