1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

基于状态观测器的多智能体系统一致性控制

多智能体系统一致性背景

多智能体系统(mas)理论的研究是当前科学界的前沿热点话题，在近几年来迅速发展成为一门新兴的复杂系统控制科学，吸引了来自控制、数学、生物、物理、计算机、通讯和人工智能等不同领域的高层科研工作者。多智能体理论已经成为继面向对象方法之后出现的又一种进行系统分析与设计的强有力思想方法与工具，对许多学科与技术的发展起到了很大的指导促进作用, 这一理论对于促进经济、工业、社会、军事等方面的进步也具有以下深远意义^[1]：在信息时代的今天，internet已经强烈地冲击着人们的生活，而多媒体系统研究成果的最大应用场台就是在internet上的应用，这无疑会对国家的长远发展和人民的生活产生深远的影响。一般来说，智能体可以代表一个物理或者抽象的实体，它应该具有一定的自主能力，例如接受和检测外部信息、处理获得的信息、自我控制的能力等。多车辆/机器人系统、传感器网络、人造卫星簇等都是多智能体系统。与集中控制方式不同，多智能体系统采用的是分布式控制，即每个智能体只能获得来自其它一部分智能体信息，并根据这些信息调节自己的动态行为。与单个智能体行为相比，多智能体系统可以利用一些功能简单、价格低廉的智能体共同完成某些复杂的任务，例如灭火、搜救、抢险救灾等。因此，多智能体系统具有很大的灵活性、鲁棒性和抗干扰能力。对多智能体系统的研究不仅能够帮助我们更好地理解自然规律，还能够为多智能体系统在工程实践中的应用打下坚实的理论基础。目前，多智能体系统的已经在传感器网络^[2-4]、移动机器人^[5]、无人驾驶飞行器(uav)^[6]、自制水下潜艇(auv)^[7]、智能化高速公路^[8]、航空交通控制^[9]等面得到广泛的应用。

国内外研究现状

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、 研究内容:

为了在实际的多智能体系统中，部分智能体的部分或者全部状态能够被完全测量到，比如某个智能体往往无法在线获得邻居智能体的速度信息，为了设计有效的控制协议，智能体需要估计其邻居智能体的速度信息。所以我主要针对部分状态不可测多智能体系统，利用局部信息为每个跟随者设计了观测器实时观测未知的状态信息，然后基于对未知状态的估计值设计分布式一致性控制协议，使得多智能体系统实现一致性。.

1：研究具有离散时间二阶积分器动态的多智能体系统基于状态观测器的一致性问题。