1. 毕业设计（论文）的内容和要求

在实际的多智能体系统中，部分智能体的部分或者全部状态，往往不能完全测量到，比如某个智能体往往无法在线获得邻居智能体的速度信息，为了设计有效的控制协议，智能体需要估计其邻居智能体的速度信息。

本课题针对部分状态不可测多智能体系统，利用局部信息为每个跟随者设计了观测器实时观测未知的状态信息，然后基于对未知状态的估计值设计分布式一致性控制协议，使得多智能体系统实现一致性。

主要内容 1、 熟悉并掌握多智能体、一致性、观测器、网络拓扑等相关概念； 2、 针对部分状态未知的多智能体系统，为智能体设计状态观测器； 3、 基于所设计的状态观测器，为每个智能体分别设计分布式一致性控制算法，并从理论上分析闭环系统的稳定性； 4、 熟悉掌握matlab软件； 5、 根据所设计的基于观测器的一致性控制算法，利用matlab软件编程实现多智能体一致性控制过程仿真，记录实验结果。

2. 参考文献

[1] Olfati-Saber R, Fax A, Murray R M. Consensus and cooperation in networked multi-agent systems[J]. Proceedings of the IEEE, 2007, 95(1): 215-233. [2] Mesbahi M, Egerstedt M. Graph theoretic methods in multiagent networks[M]. Princeton University Press, 2010. [3] Li Z, Liu X, Lin P, et al. Consensus of linear multi-agent systems with reduced-order observer-based protocols[J]. Systems Control Letters, 2011, 60(7): 510-516. [4] Hong Y, Chen G, Bushnell L. Distributed observers design for leader-following control of multi-agent networks[J]. Automatica, 2008, 44(3): 846-850. [5] Hong Y, Hu J, Gao L. Tracking control for multi-agent consensus with an active leader and variable topology[J]. Automatica, 2006, 42(7): 1177-1182. [6] Ni W, Cheng D. Leader-following consensus of multi-agent systems under fixed and switching topologies[J]. Systems Control Letters, 2010, 59(3): 209-217. [7] Li Z, Duan Z, Huang L. Leader-follower consensus of multi-agent systems[C]//American Control Conference, 2009. ACC'09. IEEE, 2009: 3256-3261. [8] 席裕庚, 黄维, 李晓丽. 具有状态预测器的多智能体系统一致性研究 [J]. 控制与决策, 2010, 25(5): 769-772. [9] Gao L, Zhu X, Chen W, et al. Leader-following consensus of linear multiagent systems with state observer under switching topologies[J]. Mathematical Problems in Engineering, 2013, 2013. [10] Zhao Y, Wen G, Duan Z, et al. A New Observer‐Type Consensus Protocol for Linear Multi‐Agent Dynamical Systems[J]. Asian Journal of Control, 2013, 15(2): 571-582.

3. 毕业设计（论文）进程安排

第18周之前 （12月25-12月31日之间） 布置毕设任务 第18-20周 (01-01至01-14) 查阅中英文资料20篇以上（关键词 ：多智能体 一致性 观测器），译文3000汉字以上的英文资料翻译写开题报告。

布置寒假任务：学习一致性协议，并用matlab编程实现 开题 第 1～3 周 （02-26至 03-18） 完成多智能体系统观测器设计 第4～7周 (03-19至04-15) 学习matlab仿真，设计基于观测器的一致性控制，准备中期检查材料 第8～11周 (04-16至05-13) 分析闭环系统稳定性 中期检查 第12～13周 (05-14至05-27) 系统调试分析，改进优化性能 第14～16周 (05-28至06-17) 10000字以上论文撰写，（内容包括课题意义、方案论证、软件系统流程、软件的设计、得出课题的结论及心得体会）。

300字的中文摘要（不包括文献综述），答优的还须准备300字的英文摘要 论文答辩 答辩