1. 毕业设计（论文）主要内容：

高性能的伺服系统广泛应用于运动控制中，系统中机械传动部分经常使用传动轴、变速器、联轴器等传动装置连接电机和负载，而实际传动装置并不是理想刚体，存在一定的弹性。机械谐振频率落在伺服系统带宽内或者附近时，当有谐振频率转矩信号（包括电磁转矩或者负载变化）作用到机械传动系统中时，都可能引发持续的机械谐振，这不仅会引起电机转速振荡，降低控制系统性能，还可能伴随着噪声，严重时会损坏机械传动部件。因此有效抑制机械谐振已成为提高伺服驱动系统性能的重要研究内容。

本课题提出基于自抗扰控制的机械谐振抑制方法。首先利用负载转速/电磁转矩间传递函数、负载转速/给定转速间传递函数分析反馈系数对机械谐振抑制效果的影响，然后建立自抗扰控制模型，完成仿真研究，期待达到良好的抑制谐振的目的。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1、翻译与本课题相关的英文资料（不少于5000中文字符）；

2、查阅文献资料，撰写开题报告（不少于5000中文字符）。开题报告中，要求了解本毕业设计相关专业知识的发展历史、现状及趋势，以及本毕业设计领域技术发展历史中的重大突破的背景和影响，并理解本毕业设计领域复杂工程问题解决方案的设计开发背景和意义；

3、分析综述伺服系统研究现状，建建立基于自抗扰控制理论的伺服控制器模型，并进行仿真研究；

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

第1-2周：查阅资料，理解课题及任务书要求；

第3周：提交开题报告；提交阶段性报告；

第4-8周：详细研究；

4. 主要参考文献

1.杨 影 等.转速负反馈在伺服系统机械谐振抑制中的应用研究.电工技术学报 ,2018,33(23):5459-5469

2.kang jian, chen songlin, di xiaoguang. online detection and suppression of mechanical resonance for servo system[c]//2012 third international conference on intelligent control and information processing (icicip), dalian, china, 2012: 16-21

3.郎志, 杨明, 徐殿国. 双惯量弹性系统负载扰动观测器设计研究[j]. 电工技术学报, 2016, 31(增刊 2):84-91