1. 研究目的与意义（文献综述）

1.焊接机器人研究目的和意义

机器人技术是融合了电子技术、机械技术等多种新兴技术的一种高新技术。工业机器人先后经历从第一代示教再现机器人、第二代机器人离线编程机器人，到现在的第三代智能机器人三个过程。

工业机器人作为世界上最引人瞩目的高新技术之一，在提高效率、稳定产品质量、提升企业竞争力方面，有着无可替代的作用。很多国家己经将工业机器人技术的发展列入发展计划，中国也在《中国制造2025规划纲要》中明确提出加快工业机器人等智能制造装备的发展。

2. 研究的基本内容与方案

一、研究内容

（1）. 收集国内外焊接机器人关节空间定位方法，分析和总结各种算法的优缺点；

（2）. 建立机器人六自由度坐标系，推导各关节姿态之间的空间位置关系；

3. 研究计划与安排

（1）. 1~5周：调研、查阅资料、结合毕业设计任务书，确定总体方案，完成开题报告；

（2）. 4 ~ 6 周：研究焊接机器人姿态控制和变pi控制原理，翻译英文资料；

（3）. 7 ~12周：通过matlab仿真验证焊接机器人姿态控制算法，并对仿真结果进行检验分析；

4. 参考文献（12篇以上）

（1）. 胡敏. 基于焊接机器人的关节空间轨迹规划方法[j]. 建材与装饰, 2017(52).

（2）. 李天友, 孟正大, 赵娇娇,等. 基于焊接机器人的关节空间轨迹规划方法[j]. 电焊机, 2009, 39(4):47-50.

（3）. 颜伟. 焊接机器人操作臂空间路径的数学建模[j]. 机械工程师, 2011(9):79-81.