1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述 引言 挖掘机作为典型的工程机械，因其具有作业的高效性和经济性等特点，被广泛的应用在交通运输、建筑业、矿业等各个领域。

目前，由于人们对作业质量的要求日益增高，同时也对工作环境安全性的要求越来越严格，因此对挖掘机工作装置（由动臂、斗杆、连杆和铲斗共同组成[ ]）采用先进控制技术的需求变的日益迫近。

随着现代工程机械的发展，执行某些复杂任务时操作难度愈来愈大。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、本文研究内容 1、建立挖掘机工作装置运动学方程 2、对挖掘机典型工况进行工作装置轨迹规划 3、进行挖掘机控制策略研究 4、挖掘机工作装置的控制仿真分析 二、具体研究手段 1、查阅相关资料 2、采用PID控制算法，通过求取挖掘机各环节的传递函数，进而进行挖掘机动臂和斗杆系统的仿真。

3、运用Matlab中的Simulink模块搭建仿真模型，分析控制精度与误差。