1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

1.1研究背景意义 由于工业自动化的全面发展和科学技术的进步，机械手臂也随之产生，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，机械人手臂与人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。

传统的工业机器人采用 电气、液压元件作为系统的驱动源。

较大的质量不仅耗费了材料和加工工时以及驱动所需的能量，还会造成系统惯性负载增大从而限制了电气、液压等动力源在仿生机器人领域的应用 [1]。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

2.1毕业设计（论文）的内容和要求： 2.1.1内容： 1）针对仿人手臂抬举运动的轨迹跟踪设计模糊控制器； 2）对所设计的控制器进行数字仿真验证； 3）对所设计的控制器进行实际抬举运动实验验证。

4）撰写毕业论文并做答辩演示稿。

2.1.2要求： 1）针对纯气动仿人手臂系统，通过设计多种控制方法（pid、pd、fuzzy），从稳定性、快速性和准确性三方面进行对比分析，以及对环境噪声影响方面，提出确切的控制方法或改进方法。