1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

1.1研究背景意义 机器人是自动执行工作的机器装置。

它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。

它的任务是协助或取代人类工作，是为人类生产活动提供必要服务的一种融合多种高技术的集成体。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

2.1研究的问题 随着计算机化、网络化、信息化、自动化以及人工智能等技术的飞速发展，机器人的研究进入了一个崭新的阶段。

人们研究机器人的最终目的是为人类服务，包括工业服务，农业服务，家庭智能等。

机器人双臂运动轨迹规划研究是机器人手臂协调作业的基础，要使机器人手臂按照预定轨迹连续、平稳、节能、不磨损手臂关节的情况下完成预定操作任务，必须规划出合适的轨迹曲线。