本文的撰写，阅读了大量的参考文献，并以这些文献为项目开展基础。

主要为工业生产流程和民用生活领域，提供物品定位及三维位姿估计技术支撑，深入研究现在方式，深入挖掘，构建结构框架。

1.1课题研究的背景及意义 随着时代的飞速发展，计算机科学和计算也在快速的发展，工业生产和人们的日常生活变得越来越便捷，计算机领域开始出现越来越多的分支，如人工智能、机器学习、数据挖掘、机器视觉、机器听觉、机器人学等等。

随来社会会展和人类思想观念的改变，各个领域对机器人的需求也越来越高，也越来越迫切。

自从上世纪五十年代第一台真正意义上的机器人 Unimate 面世以来，对机器人的研究吸引了世界各国研究者的广泛关注，机器人的相关技术获得长足发展，并在生产实践中取得广泛的应用。

据国际机器人联合会(International Federation of Robotics，IFR)统计，截至 2011 年底，世界上已有 115 万至 140 万台工业机器人服务于汽车制造、电子装配等工业领域，仅 2011 年一年的市场价值就超过 250 亿美元[1]。

工业流程中生产线机器人取代人进行的识别、抓取和安装工作，已成为时代潮流的发展方向和企业节约生产成本的一种途径，这其中如何对工件进行识别和定位一直都是各大学者和企业所研究的问题。

随着机器人学的飞速发展，服务型机器人也在社会需求也在持续上升，具体体现在是服务型机器人的生产量和销售额上。

2011 年，全球服务机器人的销量比 2010年增加了 15%，达到 250 万台以上，市场价值超过 6 亿美元。

虽然服务机器人产业正在蓬勃发展，但其中绝大多数机器人的智能性仍然较低。