1.1研究背景及意义

随着现代柔性制造系统的发展，自动导引小车（Automated Guided Vehicle，简称AGV）在制造业上的应用越来越广泛。AGV是指装备有电磁或光学自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有小车编程与停车选择装置、安全保护以及各种移载功能的运输小车^[1]。通常以充电电池为动力，能在计算机的监控下，按照路径规划和作业要求，精确行走并停靠到指定的地点。完成一系列的作业任务如取货、送货、充电等。按照导引方式的不同，可将其分为：直接坐标导引、电磁导引、磁带导引、光学导引、激光导引、惯性导引、图像识别和激光导引及GPS导引等种类。

AGV在工业生产中具有许多优点，概述如下：

1)与生产线及相关的设备之间便捷的进行配合作业；

2)便于生产线的重新布置和调整，使其具备更大的活性；

3)更加便捷的绕过故障工位，确保生产线的连续运转；

4) AGV 空间利用率更高，且具有最大的交叉能力；

5)有利于精益生产，将物流设备的利用率大大提高；

6)噪音低、污染少、有效的改善了生产现场环境。

综合上文，随着经济的迅速发展， AGV 的应用范围不断扩展， AGV 系统能够广泛运用于工业、军亊、交通运输、电子等领域,具有良好的环境适应能力，可以预见AGV的应用在未来将会越来越广泛，AGV行业的人才需求会越来越多，根据学校对本科生毕业设计的要求，结合指导教师下发的任务书中的具体要求，拟设计一种基于磁导航AGV的车载控制系统，进行AGV车载控制系统的设计有利于增加个人对此领域进行了解，有助于个人更好的理解现代工业的特点，尤其是柔性制造系统在现代工业中的作用，同时能够较好的结合实际，进一步提高自己的能力，培养脚踏实地的品质。

1.2国内外研究现状

世界上首台自动导引小车于20世纪50年代由美国Barret电子公司研究成功，该车使用钢丝索导引，具有以真空管技术为基础的控制器。在60年代和70年代初，欧洲公司对物流行业中托盘的尺寸与结构进行了标准化，促进了AGV的发展与应用。瑞典于1969年首次在物流系统中采用了AGV，1973年瑞典VOLVO公司在KALMAR轿车厂的装配线上大量采用AGV进行计算机控制装配作业，70年代中期引入了单元化载荷搬运用于AGV，扩大了AGV的使用范围，随机装置增加了许多功能，如附加工作台、移载装置、物流信息接收和转换以及控制部件等。1983年全欧洲约有360个AGV系统共3900多台AGV在工作，而1985年所生产的AGV总台数超过了10000台；1985年美国拥有约2100个AGV系统共有8000多台AGV，AGV生产厂家由1983年的23家骤增至当年的74家。日本在1963年首次引进一台AGV，日本的第一家AGV工厂于 1966年由一家运输设备供应厂与美国的Webb公司合资开设。到1988年，日本 AGV制造厂己达20多家，如大福，Fanuc公司、Murata(村田)公司等。到1986 年，日本已累计安装了2312个AGVS，拥有5032台AGV。