1. 研究目的与意义（文献综述）

1. 本课题的目的及意义

我的论文题目是面向生物体跟踪的移动机器人视觉导航方法，该题目来自于实际，被广泛应用到自主机器人智能搜索中。通过传感器识别目标物，然后基于视觉输入以及一系列的图像处理技术，实现从起点到目标点的最优路径规划^[1]。通过研究本课题，最终要实现的目的是，移动机器人在已知目标姿态位置时，然后根据视觉的技术方法，在起点与目标生物体之间寻找一条避碰的最优路径。

近年来，移动机器人路径规划技术受到了广泛的关注，分别登入火星的猎兔犬2号、勇气号和机遇号，它们的路径规划技术代表着当今世界移动机器人路径规划技术的最高水平^[2]。路径规划问题是机器人要根据已获得的信息，做出最有效的策略，当机器人具备全局环境信息时，可用一次性的全局规划来得到一条起点到终点的安全路径，并能对运行过程中某些性能指标进行优化，这方面的研究已有广泛的报道。但实际上，机器人具有的环境信息往往不完全，并且是动态变化的，这时机器人只能依靠实时探测到的环境信息，经过多次重规划来得到可行的安全路径。因此对移动机器人的路径规划问题的研究具有很重要的意义。

目前移动机器人的路径规划问题已经引起了国内外专家的关注，取得了大量的研究成果，基本可以分为全局规划和局部规划两个方面。

2. 研究的基本内容与方案

2.本课题研究的基本内容及拟采用的技术方案

2.1 设计研究的基本内容

本次论文设计是面向生物体跟踪的移动机器人轨迹规划，为了简单进行，这里的生物体一般取做人体，既然要实现对生物体的跟踪，那么设计环境就不再是在简单静态环境中实现避障的功能了，而是要对动态目标的跟踪，虽然本文是要重点解决面向生物体跟踪的轨迹规划，但是对动态生物的识别和定位不是本次研究设计的重点，所以在进行设计时可以基本明确，我们对动态生物体的位姿已知，即已知动态生物体的起始点和行进的方向和速度，简言之就是在拥有障碍物的环境中对已知运动规律的生物体进行避障跟踪，设计相应的轨迹规划方法。在明确了设计的大致方向后，下面是本次设计的基本内容：

1. 实验环境获取和障碍物的检测。

2. 对环境障碍物进行定位。

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   3. 研究计划与安排

   
   

   第1-4周

   进度安排

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   4. 参考文献（12篇以上）

   1. 王仲民主编.移动机器人路径规划与轨迹跟踪[j].北京，兵器工业出版社，2012

   2. 周培培.未知环境下机器人路径规划算法研究[d].青岛科技大学,2014.

   3. 郑争光.任小洪.未知环境下单目视觉移动机器人路径规划[j].计算机工程与应用,2018

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