1. 研究目的与意义（文献综述）

随着城市现代化发展，特别是高层建筑的兴起，以玻璃壁面为代表的壁面结构逐渐演绎成华丽的“城市外衣”，由此衍生出繁重的壁面清洗任务，并且许多国家已对建筑壁面的清洗要求做出了明确规定。另一方面，越来越奇特的建筑结构使清洗的难度成倍增加，甚至采用传统的清洗方法已无能为力。然而，在社会文明高度发展的今天，对生命的关爱达到了前所未有的高度，要求停止使用蜘蛛人的呼声不绝于耳，因此人们期待新的具有人性化的清洗方式出现。

如此，将爬壁机器人应用于高楼玻璃壁面清洗的问题就成为热点研究课题。壁面清洗机器人也属于移动式服务机器人的一种，可在垂直壁而及屋顶移动进行物体表面的清洗作业。壁面清洗机器人的使用将大大降低高层建筑的清洗成木，改善工人的劳动环境，提高劳动产生产率，具有相当的社会、经济意义和广阔的应用前景。而目前针对此类机器人的研究还没有比较成熟、可靠的方案。

目前国外已经研发出了此类机器人，其中日本科沃斯公司在2014年5月发售了winbot擦玻璃机器人。winbot通过真空抽气的方式将机器人吸附在表面相对光滑的玻璃上，使用履带进行移动。winbot采取“z”字形清洁的方法，自动检测边缘，设定覆盖玻璃面积的最短路径。winbot还可以在无框的玻璃水进行清洁工作。它还可以通过遥控器进行手动远程操作，清洁特殊形状的玻璃。

2. 研究的基本内容与方案

主要研究内容及目标如下：

本设计拟设计一款机器人，该机器人能够实现全自动擦拭玻璃的功能，而且需要确保擦拭无死角且擦拭干净。具体工作如下：

（1）硬件电路的设计；

3. 研究计划与安排

第1－3周：查阅相关文献资料，明确研究内容，了解研究所需基本原理及技术方法。确定方案，完成开题报告。

第4－6周：定制擦玻璃机器人控制功能、设计控制系统软硬件结构。

4. 参考文献（12篇以上）

[1]王曙光编著.移动机器人原理与设计.北京,人民邮电出版社,2013

[2]宋永端等编著.移动机器人及其自主化技术.北京,机械工业出版社,2012

[3]李志明等编.stm3嵌入式系统开发实战指南.北京,机械工业出版社,2013