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摘 要

随着智能制造业的不断进步和制造业人力成本的不断增加，工业领域的“机器对机器”现象普遍存在。现在，机器人应用领域越来越多，受到世界普遍的重视。随着人力成本的逐步提高和质量要求的提高，工业机器人正在逐渐替代人力，成为重要的自动化生产设备。目前，许多大学和研究机构有相应的技术和设备，再进一步研究发展的话，可以促进中国的工业产业飞速发展。中国目前现在正积极调整工业模式，进行转型。随着人力成本越来越高，而使用工业机器生产成本可以获得降低，因此机器人的发展越来越重要。

本文首先是对机械臂和PLC做了详细的介绍，介绍了它们的用途和相关特点。根据要实现的要求（机械臂的性能需求），选择了需要用到的PLC，以及一些硬件。最后进行了硬件的设计和软件方面的编程。其中编程部分包括机械手的自动执行程序，手动执行程序和复位程序三方面。以上可以满足机械手的运动需求和本文的设计需求。

关键字 ：机器人；机械手；松下PLC；二相交流电机

Design and implementation of six-joint teaching robot based on PLC

Abstract

With the development of intelligent manufacturing industry and the continuous improvement of manufacturing manpower cost, the phenomenon of machine replacement is common in industrial field. At present, the robot industry is developing rapidly all over the world. With the increase of manpower cost and the improvement of quality requirement, industrial robot is gradually replacing manpower and becoming an important automatic equipment in production. At present, universities and scientific research institutions in China have abundant resource advantages, and the market of industrial robots in China has a bright future. With China's industrial transformation and upgrading, labor costs and robot production costs continue to rise, robot is one of the key development objects. Relative to service machinesThe robot and commercial robot are still in the exploration period in the domestic market. The industrial robot has a certain foundation of development and is now entering the stage of comprehensive popularization. Intelligence and automation have become the trend of the times, in which the robot is represented by imitating some of the movements of the arm, according to the fixed operating procedures, to achieve the purpose of automatic production, which can be well adapted to harmful and complex environment. It is beneficial to reduce human error and improve production efficiency and quality while ensuring people's life safety.

Key words ：Robot; Manipulator;Panasonic PLC;Servo motor

目 录

摘 要 I

Abstract II

第一章 绪论 1

1.1论文的意义 1

1.2 国内外情况介绍 1

1.2.1 国外水平 1

1.2.2 国内水平 2

1.3研究目的和研究内容 2

1.3.1研究目的 2

1.3.2研究内容 2

1.4本文的主要工作 3

第二章 PLC介绍和机械手部件 4

2.1 PLC简介 4

2.2 PLC用途 4

2.3 PLC的硬件构成 5

2.4 PLC工作方法 8

2.5 PLC选型方法 9

2.5.1 PLC机型选择方法 9

2.5.2 PLC容量选择方法 10

2.5.3 PLCI/O模块选择方法 10

2.5.4 PLC的型号确定方法 11

2.5.5 三菱FX1S简单介绍 11

2.6 机械臂使用硬件 12

2.6.1 电机选择方法 13

2.6.2 其他硬件选择方法 13

第三章 本文设计的机器人介绍 14

3.1教学机器人介绍 14

3.1.1系统简单介绍 14

3.1.2应用场所 14

3.2教学机器人组成 14

3.3教学机器人的机械系统 14

3.3.1机器人的机械结构 14

3.3.2机器人驱动方法 16

3.3.3机器人的传感器介绍 17

3.4教学机器人控制方法 18

3.5 外形简单介绍 22

3.6小结 22

第四章 具体实现方法 23

4.1 问题理论的解决 23

4.1.1确定运动时的坐标 23

4.1.2运动时候的控制手段 24

4.2 主要任务的设计 26

4.2.1 控制方法 26

4.2.2 实现多轴控制 27

4.2.3 实现定位 29

4.3一些程序 29

4.3.1 手动方法的程序 30

4.3.2 自动方法的程序 31

4.3.3 复位的一段程序 36

4.3.3 编程设计 36

第五章 总结与展望 39

参考文献 40

致谢 42

第一章 绪论

1.1论文的意义

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