1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述 机械臂是指能模仿人手某些动作功能，用按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

机械臂是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

随着我国经济的腾飞，国家在工业方面也得到了迅猛发展，机械臂作为工业生产中非常重要的一种工具，对其技术的不断突破也变得日趋重要[1]。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

研究步骤： λ 了解abb工业机器人irb120的基本信息，有何特点以及基本参数。

λ 认识示教器flexpendant。

flexpendant设备用于处理与机器人系统操作的相关功能：运行程序，微动控制操纵器，修改机器人程序等。