一、本课题需研究的问题：

WSN节点定位方法的研究，利用距离信息，确定节点在网络中的位置。

二、常用的测距技术 ：

1、AOA

2、TOA

3、RSSI

4、TDOA

5、极大似然估计定位技术

三、WSN 定位问题的数学模型：

基于距离信息的定位方法，可以建模为以下的优化问题。

其中：假设是已知的数值，表示两个未知点间的测量距离。求。

1、三点定位

测距：（RSSI ）利用已知的发射点信号强度，接收点接收到的信号强度，计算出信号的传播损耗，利用分段线性拟合模型（）将传播损耗转换为距离来测量距离。这样可以求出已知点和未知点间的距离。

定位方法：在一个二维空间里，要确定一个未知点的坐标，就要知道它跟3个不在一条直线上的三个已知点的距离。

2、解问题的数学方法

基于SDP的全局定位方法

当最小，所求得的位置就是最优位置。