文 献 综 述 在计算机和工程领域，早期集中式和分布式计算系统不能处理越来越复杂和规模越来越大的实际问题，20世纪70年代后，分布式人工智能问世，也同时处理了当时的一些学术问题，但这种分布式人工智能存在一定的缺陷，没有灵动性，在实际的建模中比较的困难，为了能够有效地避过其缺陷，于是便有了智能体这一说法。

近年来，对多智能体系统的研究越来越热，做出的学术成果也是越来越多。

多智能体系统是由多个智能体组成的集合，其中每一个智能体作为一个实体，而且各个智能体之间能够进行信息交流，相互通信、相互合作交流以及竞争等形式，从而来完成一系列庞大而又复杂的工作。

另外，多智能体系统具备一些特点比如说，单个智能体具备独自计算、通讯等的能力。

多智能系统中采用了庞大的分布式控制，如果某些智能体出现了错误，不会影响其他的智能体正常运作，系统整体也不会受到影响，另外分布式控制的成本要比集中式的更低，因为工业上通过用一些简单廉价的设备来取代那些昂贵的大设备，这样，便取得了良好的经济效益，大大推动了工业的发展。

近年来，随着控制科学的不断的发展和提高，多智能体的协调控制问题在世界范围内有着极大的反响，多智能体系统在当下成为分布式人工智能研究中的主要方向，多智能体系统的不断发展诠释了人类的智慧结晶。

研究多智能体系统的主要目的就是多智能体之间进行有效的合作交流与控制，完成特定的任务与目标。

对于多智能体的研究方向可以被广泛用在商业，交通，机器人控制和军事等许多科技领域，研究的意义不言而喻. 国内外研究现状 近年来，针对一致性问题的研究非常的热，其中涉及有物理、生物、控制、计算机等许多领域都对一致性问题从不同层面进行深层的剖析与诠释。

一致性问题是智能体之间进行合作交流与协调控制的基础，受到研究者们的普遍关注，成为多智能体系统协调控制的一个意义重大的研究方向。

一致性问题主要是研究如何让多智能体系统中每个智能体之间进行有效的信息交流，由此设计分布式控制一致性算法，使得所有的智能体的特性能够达到一致。