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1. 研究目的与意义及国内外研究现状

随着我国电力行业的飞速发展，电网规模也随之不断扩大，低效的传统巡检方式已经不能满足需要。无人机巡检作为一门安全，高效的巡检技术，近年来在林火巡护，电力巡检，气象探测等多个领域受到了广泛的关注[1]，当下利用无人机执行巡检任务主要依托操作人员的手动操作，若能实现无人机的全自主飞行，将使巡检效率得到进一步的提升。

无人机航迹规划是实现无人机全自主飞行的一项核心技术，并且，多无人机的协同操作与规划在现实中的用途巨大，因此对无人机航迹规划方法进行研究，并将之应用于输电线路巡检，实现巡检无人机的自主飞行，提高巡检效率具有十分重要的意义[2]。

国内外研究现状

无人机路径规划的国内外研究现状：

2. 研究的基本内容

一、根据无人机输电线路巡检任务要求和环境特点，研究无人机路径规划问题及环境建模，确定巡检内容和巡检机型，分析各项约束条件选取路径表示形式，利用几何描述法建立障碍物模型，地形模型，从而建立飞行环境模型，为后续实现航迹规划奠定基础。

二、比较常用路径规划算法的优缺点，选择适合巡检规划的算法，选择遗传算法作为路径规划算法，并对其加以改进。

三、结合输电线路巡检特性实现无人机路径规划，给出总体步骤。

3. 实施方案、进度安排及预期效果

实施方案：1.先用路径规划算法，规划出最优路线。

2.用安卓手机连上遥控器，并将开始的时候的最优路线分别发给多个无人机。

3.运行手机上的自己制作的app来进行对无人机的操作,在高德地图上观察无人机飞行路径。

4. 参考文献

[1] 张永,李德波,吴翔,许启金,郑浩， 无人机巡检输电线路技术的应用与分析[j].《宿州学院学报》 2013年8期,5-7.[2] 刘美万， 无人机航迹规划方法研究及在电力巡检中的应用[j],10-30.[3] 王彦国，无人机巡检输电线路技术的应用分析[j].中国高新技术企业2016.（34）：69-70.[4] 肖峰，曹著明，薛翼飞，无人机应用研究[j].科技与创新，2017，（20）：152-153.

[5] 刘华伟，张帅，赵搏欣等.改进rrt算法陷阱空间下的无人机航迹规划[j].计算机工程与应用，2017，1-6.[6] williams,matthew.investigation of machine vision and path planning methodsfor use in an autonomous unmanned air vehicle[d].university of wales,bangor,2000.10-13.

[7] chen x,chen x.the uav dynamic path palnning algorithm research based onvoronoi diagram[c]//中国决策会议.2014:1069-1071.