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1. 研究目的与意义及国内外研究现状

设计一种针对室内移动式机器人特征的识别提取，建立物体特征数据库，并通过检索数据库，对移动式机器人进行精确定位的系统。该系统可以作为反馈通道，跟踪密闭空间机器人移动状况，帮助机器人寻找最优路径，帮助机器人寻找物体等。

2. 研究的基本内容

本设计主要针对室内定位技术进行研究，借助于opencv相关图像处理库，理解算法原理，并改良算法设计，能够准确地对移动式机器人进行室内定位。物体的特征有很多，如颜色、形状、纹理以及距离等，因此可以采集物体的特征，并建立物体特征数据库，在定位的过程中，通过与数据库中的信息进行比对，从而达到实时监控物体的目的。本设计比较相关定位算法的优劣，如MeanShift算法、Camshift算法和HarrisShift算法等，在比对算法后，针对特定移动式机器人的定位，对算法进行改良。由于环境干扰，我们可能要选取物体的多种特征进行定位，因此需要将数据进行融合，同时对相关数据进行预测，需要借助卡尔曼滤波算法、互补滤波算法和插值算法等对数据进行分析处理。最后为了展示友好的人机界面，需要借助openGL库等来设计一套用户界面。

3. 实施方案、进度安排及预期效果

4.1实行方案

使用摄像头和小型pc来作为硬件条件，使用visualstudio开发环境、数据库软件和相关图像处理库来作为软件环境，设计一套室内定位软件，对室内移动式机器人进行精确定位。

4.2进度

4. 参考文献