1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1、题目：基于多源传感数据融合的无人机姿态估计技术研究

1.2、背景资料：

为了实现无人机的自主飞行，导航和控制是关键。有了导航装置，才能为无人机提供飞行所需要的姿态、位置、航向、速度等信息，无人机的控制装置才能够根据这些信息做出控制决策。常见的无人机导航方式有无线电导航、多普勒导航、卫星导航、惯性导航、天文导航、gps 导航、各种组合导航等。

2. 研究的基本内容与方案

2.1、基本内容：

本次研究中，惯性测量器是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一个惯性测量器包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度。

3. 研究计划与安排

经过仔细的分析和研究，现把毕业设计的进度做如下大概的安排：

(1)2017/1/14—2017/2/22：确定选题，查阅文献，外文翻译和撰写开题报告；

(2)2017/2/23—2017/4/30：系统架构、程序设计与开发、系统测试与完善；

4. 参考文献（12篇以上）

[1] jesper hosen，haring;kon hagen helgesen，lorenzo fusini，thor i. fossen，tor a. johansen. vision-aided nonlinear observer for fixed-wing unmanned aerial vehicle navigation [j]. 《journal of guidance control amp; dynamics》, 2016, 39(8):1-13.

[2] jesper hosen. a vision-aided navigation system based on optical flow [d]. trondheim: norwegian university of science and technology, 2015.

[3] haring;kon hagen helgesen. object detection and tracking based on optical flow in unmanned aerial vehicles [d]. trondheim: norwegian university of science and technology, 2015.