1. 毕业设计（论文）主要内容：

基于Nao机器人平台，通过Nao机器人自带的各种传感器，获取机器人当前姿态信息及周围环境；设计相关防跌倒、自平衡算法并编程，控制机器人稳定的步行。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1、 查阅不少于15篇的相关资料，其中近五年英文文献不少于3篇，完成开题报告。

2、 设计机器人防跌倒、自平衡算法。

3、 编写程序，控制机器人稳定行走。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

第1周—第3周 搜集资料，撰写开题报告；

第4周—第5周 论文开题；

第6周—第12周 编写算法及程序，撰写论文初稿；

4. 主要参考文献

[1] ozawa r, kamogawa y, tamura y, et al. gait pattern generationunder disturbance force[c]// international conference on control. 2017.

[2] mummolo c, mangialardi l, kim j h. numerical estimation ofbalanced and falling states for constrained legged systems[j]. journal ofnonlinear science, 2017, 27:1-33.

[3] 赵晓东, 刘作军, 张慧君,等. 下肢假肢穿戴者跌倒保护控制系统设计[j]. 机器人, 2017, 39(4):481-488.