1. 毕业设计（论文）主要内容：

在linux系统中，采用c 语言，对基于单摄像头的slam技术研究展开研究，编写并实现相关程序，可应用于手持摄像头及机器人随动摄像头上，可在室内桌面小环境及一定的大尺度环境下重建场景。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1、 查阅不少于15篇的相关资料，其中近五年英文文献不少于3篇，完成开题报告。

2、 在pc上构建linux，c 集成开发环境。

3、 开展slam技术研究，基于c语言编写并实现单摄像头下的场景重建功能。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

第1周—第3周 查阅资料和制定方案；

第4周—第8周 进行软硬件及算法设计，构建系统；

第9周—第13周 对系统进行调试；

4. 主要参考文献

[1] mur-artal r, montiel j m m, tardós j d. orb-slam: aversatile and accurate monocular slam system[j]. ieee transactions on robotics,2015, 31(5):1147-1163.

[2] caruso d, engel j, cremers d. large-scale direct slam foromnidirectional cameras[c]// ieee/rsj international conference on intelligentrobots and systems. ieee, 2015:141-148.

[3]刘伟, 张奇志, 周亚丽. 基于随机蕨丛的3d-slam重定位方法[j]. 北京信息科技大学学报(自然科学版), 2017, 32(1):86-91.