研究背景： 随着人工智能的不断发展，无人自动驾驶技术越来越受到人们的关注。

人们希望研发出一种能自动适应各种环境和道路，并能沿着指定轨迹安全平稳运行的智能车辆。

汽车的智能化能够有效解决交通拥堵、事故频发等交通问题。

同时在一些特殊环境如消防、照明和医学领域，智能车能带来很大的便利，相当有发展前景。

汽车智能化是未来的发展趋势[1]。

智能循迹小车结合了车辆工程、人工智能、自动控制、计算机、光电子技术[2]等多个领域，是一种简易的智能汽车。

智能小车发展历史及研究现状： 国外早在上世纪50年代就开始了对智能机器人的研究，发展历程大致可以分为三个阶段[3-5]。

第一阶段：20世纪50年代是智能车研究初期。

1954年美Barrett Electronics公司研发了世界上第一台自主引导车系统AGVS。

无人驾驶这一智能车最基本特征开始出现。