2. 2.1国内研究现状 康复机器人技术在美国、日本和欧洲的一些老龄化现象严重的发达国家受到广泛重视，在这些国家起步较早，且近年来发展势头迅猛，诞生了很多已产品化投入市场的优秀研究成果。

而在我国，康复机器发展程度与发达国家有着较大的差距。

随着我国老龄化进程的加剧和政府对老年人、残疾人康复产业关注的日益增加，近年来也出现一些上肢康复机器人产品。

这些产品又可以分为非穿戴式和穿戴式。

非穿戴式例如： （1）上海理工大学研发的智能交互式上肢康复机器人，可以实现被动、辅助、抗阻、等速等训练模式。

该机器人系统的动力系统集中于底座，对普通非穿戴式外骨骼机器人机械臂体积大、惯量大、噪音大的缺点进行优化。

通过语音、表面肌电信号(surface electromyography,sEMG)、触摸，可对机器人进行智能/远程交互控制，并拥有记录实时数据及进行虚拟现实训练等功能。

（2）哈尔滨工业大学设计了一种面向偏瘫患者、可实现单关节和多关节运动的5个自由度穿戴式上肢康复机器人。

该机器人根据偏瘫患者上肢单侧受损的特点，利用偏瘫患者健肢运动的sEMG驱动康复机械臂，从而辅助患肢实现康复训练。

此训练方法可实现患肢动作的精确控制，从而保证训练安全，还可以提高患者运动积极性，有助于保持正确运动的感觉，并为研究患者受损上肢sEMG与肌肉运动的关系打下基础。