一 起重机防摆研究背景及意义 塔式起重机是使用范围最广、数量最多的一种起重机械。

然而，随着我国城镇化战略的提出和实施，对于起重机的装卸效率的要求也越来越高。

在吊运重物的过程中会伴随着货物的加速与减速，由于加减速过程的存在，起重机势必会存在摆动问题，这种摆动在起重机的启动和制动过程中较为明显。

摆动问题对速度的提升有一定制约，货物吊运速度越大摆动越难以控制，影响了吊运效率的提升。

在起重机运送货物的过程中，除了起重机的加减速，风的阻力和负载自身升降都会让负重产生摇摆，使货物无法及时到达指定位置，这也会影响起重机的装卸效率。

且随着可运荷载质量的增加以及运输速度的加快，当荷载到达目的地时产生的荷载残留摆动也随之加大，这样不仅会影响运输精度而且也会产生安全隐患。

目前，大部分的吊车由人工操作，负载的摇摆和起重机的运行也由司机手动控制，运输的工作效率以及防摆的控制全部依赖司机的操作水平，也与目前自动化的趋势相反。

所以为了输送效率的提高及保障作业安全，起重机自动防摆控制是十分必要的。

解决吊重的防摇摆问题对整个行业的发展具有积极的意义。

因此，关于塔式起重机荷载摆动的抑制控制问题一直以来都是学术界与工程界广泛关注的焦点，其意义也十分重大而深远。