一.课题研究背景及意义 随着近代工业的发展，起重机作为一种运载机械，具有快捷方便、占地面积小、结构简单、节约工时、载重量大等优点，被广泛应用于工厂、仓库等工业场所及道路桥梁、水利电力等建设中。

其中，桥式起重机是属于桥架型起重机的一种，也是被应用最广泛的较大型起重机之一。

而桥式起重机沿两侧高架上的轨道纵向运作，使得运载物料脱离地面相对快速移动。

但由于采用柔体吊运负载，小车加减速和负载提升时惯性作用，以及风力、摩擦会引起负载的摆动，导致降低搬运作业效率[1]。

另一方面，这种摆动加大了搬运负载的风险，使得总体作业安全性降低，极有可能引起事故，造成人员和经济损失，不利于安全生产。

然而目前，这种由桥式起重机运输的快速运动产生的摆动，还主要是依靠熟练的操作工人的多年工作经验来减小幅度的。

可是随着中国现代化的发展，桥式起重机的应用场合在不断地增多、扩大，仅仅依靠少量的熟练且具有经验的操作工人是远远不够的，所以，设计出能有效抑制桥式起重机运输负载摆动的控制方法，不但可以提高工作生产效率，减少劳动量，还对提高工作环境安全和工作人员安全以及减少经济损失有着十分重要的意义。

二.国内外研究现状及发展趋势 1 国内研究现状 史良伟等人[2]针对起重机模型的非线性和时变性，以及简单控制在桥式起重机定位和防摆中存在的不足，在分析了桥式起重机二维动力学模型的基础上，提出了一种基于模糊自适应PID控制的桥式起重机定位和防摆控制方法，通过找出偏差和偏差变化率与PID控制器３个参数之间的模糊关系，在运行中跟踪误差信号来动态改变控制器参数，以满足不同的偏差和偏差变化率对控制参数的不同要求，从而使被控对象有良好的动静性能。

仿真结果表明了该方法的可行性及较好的鲁棒性。

东北大学的陈建详 [3]针对港口桥式起重机，为改进传统PID控制应用在起重机系统上动态特性差、抗扰性能弱的问题，利用模糊PID控制算法不依赖精确数学模型的优点，根据参数在线控制的原则，设计出具有参数自整定功能的港口桥式起重机系统模糊PID控制器。