1. 研究目的与意义（文献综述）

力觉传感器是机器人最重要的外部传感器之一。多维力/力矩传感器、力触觉传感器能将机器人所处的环境作用力信息实时感知并反馈给控制系统或操控人员，是柔顺控制、力/位置控制、远程控制等技术的基础，对机器人的精准操控极为重要。当前，特种机器人的发展逐步兴起，如微创手术机器人、核电站救灾机器人、地震救援机器人、消防机器人等,它们或工作于核辐射、强电磁干扰、高温环境，或需进入人体、人体组织等特殊环境，这对机器人搭载的力传感器在特殊环境下的适用性、适应性提出了新的、更高的要求。

现有的力传感器大都基于电阻应变计、压电等传统的敏感元件设计而成，这些敏感元件以弱电为传感信号，存在着信号易受电磁干扰、温度零漂、无法正常工作于大范围温度波动的环境、体积较大、难以与诸如微创手术机器人微小的手术臂融合等实际问题。

自20世纪90年代起，光纤光栅传感技术逐步为世人所熟知，并迅速成为国内外的研究热点。近几年来，光纤光栅传感技术在机器人传感领域崭露头角，其独特的技术优势，尤其是光信号良好的抗干扰能力、极微小的体积等，成为特种机器人感知技术领域的研究热点。

2. 研究的基本内容与方案

2.1基本内容及目标

（1）了解机械手指基本的结构和工作原理，明确传感器在机械手指中的安装位置以及所需实现的基本功能；

（2）掌握压电、光纤这两种传感技术的基本方法，并根据自己的设计要求以及外部条件完成方案的论证，选取合适的传感技术来完成设计；

3. 研究计划与安排

（1）第1周：方案构思、文献检索；

（2）第2-3周：外文翻译、资料再收集、完成开题报告；

（3）第4-5周：方案比较、传感器草图绘制；

4. 参考文献（12篇以上）

[1]郭永兴,张东生,李杰燕,朱方东.光纤光栅二维加速度传感器[j].中国激光,2012,39(12):198-204.

[2]郭永兴,张东生,周祖德,熊丽,朱方东.光纤布拉格光栅加速度传感器研究进展[j].激光与光电子学进展,2013,50(06):5-12.

[3]郭永兴,孔建益,熊禾根,李公法,刘洪海.基于光纤bragg光栅的机器人力/力矩触觉传感技术研究进展[j].激光与光电子学进展,2016,53(05):61-72.