1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1目的及意义

目前，在现代城市里大量的高层建筑都有玻璃幕墙。这些墙壁需要持续清洁，目前都是在使用永久性吊舱系统进行清洁。在半空中清理高层建筑的外墙始终是危险且费力的工作。由于目前缺乏统一的建筑结构，高层建筑的墙面清洁和维护逐渐成为最适合机器人化的领域之一。步行和攀登技术的发展为上述问题提供了一种新的解决方案。应用这种清洁机器人系统可以将工人从这项危险工作中解放出来，并实现自动清洁高层建筑，从而提高服务业的技术水平和生产力。

爬壁机器人是能够在垂直陡壁上进行作业的机器人，它作为高空极限作业的一种自动机械装置，越来越受到人们的重视。概括起来，爬壁机器人主要用于：

2. 研究的基本内容与方案

2.1 研究内容与目标

课题的目标是研制一种高楼玻璃幕墙清洗机器人，能够满足壁面适应性良好，清洗效率高，移动灵活，快速越障等特点。更好的代替人工进行城市高楼外表面的清洗工作。为此，本课题主要研究内容如下：

1. 清洗机器人本体机构设计

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   3. 研究计划与安排

   （1）第1-2周，调研收集分析有关资料，了解原理与要求，对文献进行初步学习，翻译有关外文资料，总体方案构思，并完成开题报告。

   （2）第3-6周，对玻璃幕墙清洗机器人的本体进行结构设计及三维建模，完成其静态与动态的受力理论计算及强度校核；

   （3）第7-11周，对越障过程中的机器受力情况进行计算与校核，并提出改进方案。

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   4. 参考文献（12篇以上）

   [1]李波,徐金宇,冶文广,等.一种高空玻璃幕墙清洗机器人:, cn106108761a[p]. 2016.

   [2]刘琦. 玻璃幕墙清洗机器人控制系统研究[d]. 上海大学, 2004.

   [3]刘海波,周璇,许晓春.“高空清道夫”智能机器人的研究和应用分析[j].科技资讯,2016,14(35):2-3.

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