1. 研究目的与意义（文献综述）

工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备， 自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统(fms) .自动化工厂(fa)、计算机集成制造系统(cims)的自动化工具。

六轴机器人是多关节、多自由度的机器人，动作多，变化灵活是一种柔性技术较高的工业机器人，应用面也最泛。

广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。

2. 研究的基本内容与方案

机器人是一种自动的，位置可控的，具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用设备，以执行种种任务。

确定了设计目标是六自由度机器人之后，第一步是将设计要求明确的规定下来;第二步是按照设计要求制作机械传动简图，分析简图，制定动作流程表(图)，初步确定传动功率、控制流程和方式;第三步是明确设计内容，设计步骤、攻克点、设计计算书、草图绘制，材料、加工工艺、控制程序、电路图绘制;第四步是综合审核各方面的内容，确认生产。

通过参考学习机器人相关知识，设计各关节结构，以确定各部件的材料和加工工艺;制作计算书，验算机械强度、驱动功率和最大抓重量，各运动路径的惯量计算，位置的控制计算。验算机器人各关键部位使用寿命。

3. 研究计划与安排

1、第1周，指导教师与学生见面，下达毕业设计任务书；
2、2019年3月15日前，收集资料，撰写毕业设计开题报告；
3、2019年5月30日前，提交毕业设计论文；
4、按学院统一安排，参加毕业设计（论文）答辩、评定成绩，资料整理归档。

4. 参考文献（12篇以上）

【2】、solidworks 零件与装配体教程,陈超祥 , 胡其登 ,机械工业出版社,2017年

【3】、工业机器人应用基础，王大伟，化学工业出版社，2018年

【4】、工业机器人及零部件结构设计，李慧 , 马正先 , 逄波 ，化学工业出版社，2017年