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1. 研究目的与意义及国内外研究现状

智能小车是探测领域的一种新型的重要工具。它通过搭载的各类传感器进行探测、收集环境数据并实时传递到上位机系统，具有灵活性高、预编程、启动后无需控制、探测数据准确的优点。但也有无法及时反馈，可视化能力差的缺点。本文绍了一种履带式智能小车的设计方案。该方案以单片机为中央处理器，采用多种传感器采集环境数据，并用无线技术对上位机进行通讯、并实现接收命令和数据回传，采用了履带式的设计增加了一定的越野功能。其中，上位机软件具有简易的操作界面，能实现小车的行进控制，并实时显示小车周围环境数据和图像，使其具有一定的实用价值。

国内外研究现状

国内方面，新松机器人公司研制了agv（自动引导车）及多种工业机器人，具备极高的识别、运输能力，在仓储、物流方面取得了很大的进展，推动着机器人产业向更好的方向发展。

国外方面，波士顿动力公司研发了big dog型机器人，能够适应复杂的地形条件，其机载计算机能够控制躯体移动和过程传感器，还能处理通讯。其控制系统能保持躯体平衡，根据不同地形选择不同的运动和导航方式。

2. 研究的基本内容

（1）分析履带式智能小车系统要实现的功能，了解履带式智能小车对环境探测工作的意义与重要性；（2）通过智能小车所需实现的功能，进行下位机硬件电路分析及搭建；

（3）进行上位机软件设计，实现包括小车运动控制、湿度参数显示、ip相机显示的用户交互界面；

（5）通过上位机电脑存储所采集的数据；

3. 实施方案、进度安排及预期效果

方案：利用无线网络通讯的履带式智能小车。该方案适用于开阔地带的探测。首先自学单片机和c#编程语言的相关知识，制定智能小车系统流程，选择所需实现的功能和相应的硬件选型、预算计算。之后编写下位机程序，实现小车的直接控制，然后编写pc端上位机软件程序，实现通过wifi遥控和按键控制小车的功能。

进度安排：3月完成硬件设计组装 ;4月上旬完成软件编程调试;4月下旬完成小车组装和运动测试；五月上旬完成论文写作。

4. 参考文献

郭［2 ［1］ 竞赛用搬运机器人的设计与实现贺龙豹-《南京财经大学硕士论文》,2013

［2］ 李新华.基于wifi协议的数据采集系统安全性研究[j].信息通信,2014(10):215-216.

［3］roman jankowski,janusz szyma,stanisaw nowak,ryszard ukiel,bartosz sok,wodzimierz paprzycki. synovial cysts of the lumbar spine[j]. neurologia i neurochirurgia polska,2012,46(5).