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1. 研究目的与意义及国内外研究现状

课题目的：

（1）研究符合lipschitz连续条件的一般非线性动态系统的lipschitz常数计算方法。

（2）推导二连杆机械臂系统的数学模型。

2. 研究的基本内容

（1）在了解国内外对非线性系统的研究的基础上，指出计算符合lipschitz连续条件的非线性系统的lipscitz常数的必要性。

（2）推导一般非线性动态系统的数学模型。

（3）推导二连杆机械臂系统的数学模型。

3. 实施方案、进度安排及预期效果

本课题的实行方案：

1.收集查阅相关资料。

2.通过查阅相关研究来完成一般非线性动态系统和二连杆机械臂系统的建模、并通过matlab设计各非线性系统对应的计算lipschitz常数的gui。

4. 参考文献

[1] 胡寿松. 自动控制原理（第6版）[m]. 北京：科学出版社，2013.

[2] 洪奕光.有关非线性系统控制理论发展的一些注记[j].系统科学与数学, 2014,34(11): 1283-1290.

[3] hassan k. khlil． 非线性系统（第三版）[m].北京：电子工业出版社．2005．